Delta Electronics — инструкция

Содержание

Содержание Нажмите для перехода Глава 1. Проверка при получении и описание модели................................................... 1-1 1.1 Проверка при получении ...................................................................................................... 1-1 1.2 Описание модели .................................................................................................................. 1-2 1.2.1 Информация на паспортной табличке .......................................................................... 1-2 1.2.2 Расшифровка обозначения............................................................................................

1-3 1.3 Возможные комбинации сервопреобразователей и серводвигателей ............................ 1-5 1.4 Описание конструкции сервопреобразователя .................................................................. 1-7 1.5 Режимы управления сервопривода ..................................................................................... 1-8 Глава 2. Установка и хранение ........................................................................................ 2-1 2.1 Замечания по установке .......................................................................................................

2-1 2.2 Условия хранения ................................................................................................................. 2-1 2.3 Условия эксплуатации .......................................................................................................... 2-2 2.4 Механическая установка и расположение .......................................................................... 2-3 2.4.1 Устранение неполадок в работе и состоянии двигателя ............................................ 2-5 2.4.2 Инструкция по монтажу серводвигателя и предупреждения...................................... 2-6 2.4.3 Меры предосторожности при использовании серводвигателей с сальником ..........

2-6 2.4.4 Меры предосторожности при использовании муфт .................................................... 2-7 2.4.5 Меры по предотвращению попадания масла и воды в серводвигатель ................... 2-8 2.4.6 Меры по снижению температуры серводвигателя ...................................................... 2-9 2.5 Автоматические выключатели и предохранители ............................................................. 2-9 2.6 Выбор фильтров электромагнитных помех (EMI) .............................................................. 2-10 2.7 Тормозной резистор .............................................................................................................. 2-12 Глава 3.

Подключение ...................................................................................................... 3-1 3.1 Конфигурация ........................................................................................................................ 3-1 3.1.1 Соединение с внешними устройствами ........................................................................ 3-1 3.1.2 Клеммы и разъёмы привода .......................................................................................... 3-2 3.1.3 Методы подключения .....................................................................................................

3-4 3.1.4 Спецификация разъёмов кабеля серводвигателя ...................................................... 3-5 3.1.5 Спецификация разъёма энкодера ................................................................................ 3-7 3.1.6 Спецификация кабелей для сервопривода .................................................................. 3-10 3.2 Базовая схема соединений .................................................................................................. 3-12 3.3 Подключение входов и выходов (разъём CN1) ..................................................................

3-17 3.3.1 Идентификация разъёма CN1 ....................................................................................... 3-17 3.3.2 Описание сигналов разъёма CN1 ................................................................................. 3-19 3.3.3 Схемы подключения входов / выходов разъёма CN1 ................................................. 3-27 3.3.4 Сигналы, определяемые пользователем ..................................................................... 3-34 3.4 Разъём энкодера CN2 ...........................................................................................................

3-35 3.5 Коммуникационный разъём CN3 ......................................................................................... 3-37 3.5.1 Состав и назначение контактов CN3 ............................................................................ 3-37 3.6 Схемы типовых подключений .............................................................................................. 3-39 3.6.1 Режим управления положением .................................................................................... 3-39 3.6.2 Режим управления скоростью .......................................................................................

3-40 3.6.3 Режим управления моментом ....................................................................................... 3-41 3.7 Разъем аналогового выхода - CN5 ............................................................................................ 3-42 Глава 4. Панель управления ............................................................................................ 4-1 4.1 Описание цифровой панели управления ............................................................................ 4-1 4.2 Последовательность работы с панелью .............................................................................

4-2 4.3 Режим индикации состояния ................................................................................................ 4-3 4.3.1 Сообщения при сохранении параметров ..................................................................... 4-3 Март 2019 Перевод и адаптация: компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru

Стр. 6

Содержание

Содержание 4.3.2 Индикация десятичных точек ........................................................................................ 4-3 4.3.3 Индикация ошибок .......................................................................................................... 4-3 4.3.4 Индикация положительных и отрицательных значений ............................................. 4-3 4.3.5 Индикация состояния привода ...................................................................................... 4-4 4.4 Основные функции работы с панелью управления ...........................................................

4-6 4.4.1 Просмотр списка ошибок ............................................................................................... 4-6 4.4.2 Режим JOG ..................................................................................................................... 4-7 4.4.3 Управление цифровыми выходами с панели .............................................................. 4-8 4.4.4 Индикация состояния цифровых входов ...................................................................... 4-9 4.4.5 Индикация состояния цифровых выходов ................................................................... 4-9 Глава 5.

Пробный запуск и процедура настройки ........................................................... 5-1 5.1 Проверка перед первым включением ................................................................................. 5-1 5.2 Подача питания на сервопривод ......................................................................................... 5-3 5.3 Пробный пуск без нагрузки в режиме «JOG» .................................................................... 5-7 5.4 Пробный пуск без нагрузки в режиме управления скоростью ..........................................

5-9 5.5 Процедура настройки ............................................................................................................ 5-11 5.5.1 Алгоритм настройки ........................................................................................................ 5-12 5.5.2 Алгоритм определения инерции нагрузки .................................................................... 5-13 5.5.3 Алгоритм автоматической настройки............................................................................ 5-14 5.5.4 Алгоритм полуавтоматической настройки ....................................................................

5-15 5.5.5 Ограничения при определении инерции нагрузки ....................................................... 5-17 5.5.6 Метод подавления механического резонанса ............................................................. 5-18 5.5.7 Соответствие режимов настройки и параметров ........................................................ 5-20 5.5.8 Настройка коэффициентов в ручном режиме .............................................................. 5-21 5.6 Проверка качества связи сервоусилителя с энкодером двигателя .......................................... 5-23 Глава 6. Режимы управления ..........................................................................................

6-1 6.1 Режимы управления работой сервопривода ...................................................................... 6-1 6.2 Режим управления положением .......................................................................................... 6-2 6.2.1 Источник задания положения в режиме PT ................................................................. 6-2 6.2.2 Структурная схема режима управления положением ................................................. 6-5 6.2.3 Электронный коэффициент редукции ..........................................................................

6-6 6.2.4 Полосовой фильтр .......................................................................................................... 6-7 6.2.5 Настройка коэффициентов усиления контура положения .......................................... 6-8 6.3 Режим управления скоростью .............................................................................................. 6-10 6.3.1 Источники задания скорости .......................................................................................... 6-10 6.3.2 Блок-схема режима управления скоростью .................................................................

6-11 6.3.3 Методика сглаживания в режиме управления скоростью .......................................... 6-12 6.3.4 Масштабирования входного аналогового сигнала ...................................................... 6-16 6.3.5 Временная диаграмма работы в режиме скорости ..................................................... 6-17 6.3.6 Настройка коэффициентов контура скорости .............................................................. 6-17 6.3.7 Подавление резонанса...................................................................................................

6-24 6.4 Режим управления моментом .............................................................................................. 6-32 6.4.1 Источники задания момента .......................................................................................... 6-32 6.4.2 Блок-схема режима управления моментом ................................................................. 6-33 6.4.3 Методика сглаживания в режиме управления моментом ........................................... 6-34 6.4.4 Масштабирование входного аналогового сигнала ...................................................... 6-34 6.4.5 Временная диаграмма работы в режиме момента .....................................................

6-35 6.5 Комбинированные режимы управления .............................................................................. 6-36 6.5.1 Режим управления по Скорости/Положению ............................................................... 6-36 6.5.2 Режимы управления по Скорости/Моменту ................................................................. 6-37 6.5.3 Режимы управления по Положению/Моменту ............................................................. 6-37 6.6 Прочее ....................................................................................................................................

6-38 6.6.1 Ограничение скорости .................................................................................................... 6-38 6.6.2 Ограничение момента .................................................................................................... 6-38 6.6.3 Аналоговые выходы ....................................................................................................... 6-39 6.6.4 Электромагнитный тормоз ............................................................................................. 6-43 Глава 7. Параметры ......................................................................................................... 7-1 Перевод и адаптация:

компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru Март 2019

Стр. 7

Содержание

Содержание 7.1 Вводная информация ........................................................................................................... 7-1 7.2 Сводная таблица параметров .............................................................................................. 7-2 7.3 Подробное описание параметров ........................................................................................ 7-11 Глава 8. Коммуникации .................................................................................................... 8-1 8.1 Аппаратная часть интерфейса RS-485 и RS-232 ...............................................................

8-1 8.2 Установка параметров связи ................................................................................................ 8-3 8.3 Коммуникационный протокол MODBUS .............................................................................. 8-9 8.4 Чтение и запись параметров по коммуникационному интерфейсу .................................. 8-18 Глава 9. Неисправности ................................................................................................... 9-1 9.1 Таблица сообщений об ошибках .........................................................................................

9-1 9.2 Возможные причины неисправностей и способы устранения .......................................... 9-4 9.3 Сброс ошибок ........................................................................................................................ 9-12 Глава 10. Спецификации ................................................................................................... 10-1 10.1 Спецификация сервопреобразователей (ASDA-B2) .......................................................... 10-1 10.2 Спецификация серводвигателей (серия ECMA) ................................................................

10-4 10.3 Механические характеристики серводвигателей (момент/скорость) ............................... 10-11 10.4 Перегрузочная способность ................................................................................................. 10-13 10.5 Размеры сервопреобразователей ....................................................................................... 10-15 10.6 Размеры серводвигателей (ECMA) ..................................................................................... 10-19 Приложение A. Аксессуары ................................................................................................... A-1 Приложение B.

Проверка и обслуживание ........................................................................... B-1 Март 2019 Перевод и адаптация: компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru

Стр. 8