Стандартные сервосистемы ASD-B3 руководство пользователя

ASD-B3 Руководство пользователя Оглавление Глава 1. Описание ........................................................................................................................................................ 8 1.1 Компоненты сервосистемы ................................................................................................................................. 8 1.2 Описание моделей сервоприводов и серводвигателей ...................................................................................... 9 1.2.1 Информация на шильдике ..............................................................................................................................

9 1.2.2 Расшифровка обозначения моделей сервоприводов и серводвигателей ............................................... 11 1.3 Возможные комбинации сервопреобразователей и серводвигателей ASDA-B3 ......................................... 16 1.4 Описание конструкции сервопреобразователя ............................................................................................... 17 1.4.1 Модель B3 □ -L ................................................................................................................................................

17 1.4.2 Модели B3 □ -M / B3 □ -F ............................................................................................................................... 18 1.4.3 Модель B3 □ -E ............................................................................................................................................... 19 Глава 2. Хранение и установка .................................................................................................................................. 21 2.1 Условия хранения ..................................................................................................................................................

21 2.2 Условия установки и эксплуатации ................................................................................................................... 22 2.3 Механическая установка и расположение ........................................................................................................ 23 2.4 Меры предосторожности при эксплуатации серводвигателей ................................................................... 25 2.4.1 Поиск и устранение неисправностей в работе и состоянии двигателя ..................................................... 27 2.4.2 Инструкции по монтажу и меры предосторожности при монтаже ...........................................................

28 2.4.3 Меры предосторожности при использовании серводвигателя с сальником ........................................... 29 2.4.4 Меры предосторожности при использовании муфт ................................................................................... 29 2.4.5 Меры по защите серводвигателя от масла и воды ..................................................................................... 30 2.4.6 Меры по устранению повышения температуры серводвигателя .............................................................. 31 2.5 Автоматические выключатели и предохранители ........................................................................................

32 2.6 Выбор фильтра ЭМС ............................................................................................................................................ 34 2.6.1 Фильтры ЭМС .................................................................................................................................................. 35 2.7 Тормозные резисторы ......................................................................................................................................... 36 2.8 Электромагнитный тормоз .............................................................................................................................. 42 Глава 3.

Подключение ............................................................................................................................................... 45 3.1 Конфигурация ........................................................................................................................................................ 45 3.1.1 Соединение с внешними устройствами ....................................................................................................... 45 3.1.2 Клеммы и разъёмы привода .........................................................................................................................

46 3.1.3 Методы подключения питания ..................................................................................................................... 48 3.1.4 Спецификация разъёмов кабеля серводвигателя ....................................................................................... 50 3.1.5 Спецификация разъёма энкодера ................................................................................................................ 56 3.1.6 Выбор подключения ......................................................................................................................................

69 3.2 Схемы подключения сервосистем ...................................................................................................................... 74 3.3 Подключение входов и выходов (разъём CN1) ................................................................................................... 76 Перевод и адаптация: Компания «СТОИК» www.deltronics.ru 1

Стр. 2

Руководство пользователя ASD-B3 3.3.1 Идентификация разъёма CN1 (для моделей M, F и E) ................................................................................ 76 3.3.2 Описание сигналов разъема CN1 (для моделей M, F и E) .......................................................................... 77 3.3.3 Применение: подключение разъема CN1 (для моделей M, F и E) ............................................................ 80 3.3.4 Описание сигналов разъема CN1 (для модели L) ........................................................................................

80 3.3.5 Описание сигналов разъёма CN1 (для моделей -L) .................................................................................... 82 3.3.6 Применение: применение разъема CN1 для подключения (для модели L) ............................................ 88 3.4 Разъём энкодера CN2............................................................................................................................................ 99 3.3.7 Схемы подключения входов / выходов разъёма CN1.................................................................................

91 3.5 Коммуникационный разъём CN3 ....................................................................................................................... 102 3.5.1 Подключение коммуникации по MODBUS ................................................................................................ 102 3.5.2 Подключение коммуникации по CANopen ................................................................................................ 104 3.6 Коммуникационный разъём CN4 (мини-USB) ...................................................................................................

106 3.7 Коммуникационный разъём CN6 ....................................................................................................................... 107 3.7.1 Подключение коммуникационного разъема DMCNET ............................................................................. 107 3.7.2 Подключение коммуникационного разъема EtherCAT ............................................................................ 108 3.8 Разъем CN10 STO (безопасное снятие момента) ...........................................................................................

111 3.9 Функция STO (безопасное снятие момента) ................................................................................................... 112 3.9.1 Введение в функцию STO ............................................................................................................................ 112 3.9.2 Потенциальная опасность STO .................................................................................................................... 112 3.9.3 Спецификация STO ....................................................................................................................................... 113 3.9.4 Работа функции STO.

.................................................................................................................................... 113 3.9.5 Подключение STO ........................................................................................................................................ 116 3.10 Схемы типовых подключений ......................................................................................................................... 118 3.10.1 Режим управления положением (Pt) – дифференцированный импульсный сигнал ........................... 118 3.10.2 Режим управления положением (Pt) – импульсный сигнал с открытым коллектором .......................

119 3.10.3 Режим управления положением (PR) – внешнее задание положения ................................................. 120 3.10.4 Режим управления скоростью (S) ............................................................................................................. 121 3.10.5 Режим управления моментом (T) ............................................................................................................. 123 3.10.6 Коммуникационный режим CANopen ......................................................................................................

124 3.10.7 Коммуникационный режим DMCNET ....................................................................................................... 125 3.10.8 Коммуникационный режим EtherCAT ...................................................................................................... 126 Глава 4. Панель управления и пробный пуск ......................................................................................................... 127 4.1 Описание панели управления ............................................................................................................................

127 4.2 Процесс настройки параметров ...................................................................................................................... 128 4.3 Статус дисплея .................................................................................................................................................. 132 4.3.1 Сохранение настроек дисплея .................................................................................................................... 132 4.3.2 Отображение десятичной точки .................................................................................................................

132 4.3.3 Аварийные сообщения ................................................................................................................................ 133 4.3.4 Задание положительного и отрицательного знака ................................................................................... 133 2 Перевод и адаптация: Компания «СТОИК» www.deltronics.ru

Стр. 3

ASD-B3 Руководство пользователя 4.3.5 Параметры мониторинга ............................................................................................................................. 133 4.4 Основные функции .............................................................................................................................................. 136 4.4.1 Просмотр записей об ошибках ................................................................................................................... 136 4.4.2 Принудительное включение дискретного выхода DO ..............................................................................

137 4.4.3 Операция диагностики дискретных входов ............................................................................................... 138 4.4.4 Операция диагностики дискретных выходов ............................................................................................ 138 4.5 Пробный пуск ....................................................................................................................................................... 139 4.5.1 Пробный пуск без нагрузки .........................................................................................................................

139 4.5.2 Подача питания на сервопривод B3 ........................................................................................................... 140 4.5.3 Пробный пуск без нагрузки в режиме «JOG» ......................................................................................... 144 4.5.4 Пробный пуск без нагрузки в режиме управления скоростью ................................................................ 146 4.5.5 Пробный пуск без нагрузки в режиме позиционирования ...................................................................... 148 Глава 5.

Настройка ................................................................................................................................................... 150 5.1 Порядок настройки и применяемый режим .................................................................................................... 150 5.1.1 Блок-схема процедуры настройки.............................................................................................................. 150 5.1.2 Разница между режимами настройки усиления .......................................................................................

151 5.2 Автонастройка .................................................................................................................................................. 152 5.2.1 Схема автонастройки ................................................................................................................................... 153 5.2.2 Автонастройка с пульта управления сервопривода .................................................................................. 154 5.2.3 Автонастройка с помощью ПО ASDA-Soft (программная) ........................................................................

156 5.2.4 Сигналы тревоги, связанные с автонастройкой ......................................................................................... 163 5.3 Режимы регулирования усиления ..................................................................................................................... 164 5.3.1 Блок-схема режима настройки усиления .................................................................................................. 164 5.3.2 Автоматическая настройка усиления (режим 1) .......................................................................................

165 5.3.3 Автоматическая настройка усиления (режим 2) ....................................................................................... 166 5.3.4 Автоматическая настройка усиления (режим 3) ....................................................................................... 167 5.3.5 Установка уровня отклика полосы пропускания (жесткости) .................................................................. 167 5.3.6 Настройка усиления отклика команды (отклик) .......................................................................................

169 5.4 Настройка коэффициентов в ручном режиме ............................................................................................... 169 5.5 Метод подавления механического резонанса ................................................................................................ 172 Глава 6. Режимы работы ......................................................................................................................................... 173 6.1 Выбор режима работы ......................................................................................................................................

173 6.2 Режим управления позиционированием .......................................................................................................... 174 6.2.1 Команда позиционирования в режиме PT ................................................................................................ 175 6.2.2 Команда позиционирования в режиме PR ................................................................................................ 175 6.2.3 Схема управления в режиме позиционирования .....................................................................................

176 6.2.4 Фильтр S-образной кривой для команды позиционирования ................................................................ 177 6.2.5 Электронный редуктор (E-Gear) .................................................................................................................. 178 6.2.6 Низкочастотный фильтр .............................................................................................................................. 179 Перевод и адаптация: Компания «СТОИК» www.deltronics.ru 3

Стр. 4

Руководство пользователя ASD-B3 6.2.7 Временная диаграмма режима PR ............................................................................................................. 180 6.2.8 Регулировка усиления контура положения ............................................................................................... 180 6.2.9 Подавление низкочастотных вибраций в режиме управления положением ........................................ 182 6.3 Режим управления скоростью ..........................................................................................................................

184 6.3.1 Выбор источника команды задания скорости ........................................................................................... 185 6.3.2 Схема управления в режиме управления скоростью ............................................................................... 185 6.3.3 Сглаживание команды скорости ................................................................................................................ 187 6.3.4 Масштабирование аналоговой команды...................................................................................................

189 6.3.5 Временная диаграмма режима управления скоростью ........................................................................... 190 6.3.6 Настройка усиления контура скорости ....................................................................................................... 191 6.3.7 Блок подавления резонанса ....................................................................................................................... 193 6.4 Режим управления моментом ..........................................................................................................................

196 6.4.1 Выбор источника команды задания момента ........................................................................................... 196 6.4.2 Структура управления в режиме момента ................................................................................................. 197 6.4.3 Сглаживание команды задания момента .................................................................................................. 198 6.4.4 Масштабирование аналоговой команды...................................................................................................

198 6.5 Двойной режим ................................................................................................................................................... 200 6.4.5 Временная диаграмма режима управления моментом ........................................................................... 199 6.5.1 Двойной режим управления скоростью / положением ........................................................................... 200 6.5.2 Двойной режим управления скоростью / моментом ...............................................................................

201 6.5.3 Двойной режим управления моментом / положением ........................................................................... 202 6.6 Прочее .................................................................................................................................................................. 202 6.6.1 Применение ограничения скорости ........................................................................................................... 202 6.6.2 Применение ограничения момента ...........................................................................................................

203 6.6.3 Мониторинг аналоговых сигналов ............................................................................................................. 203 Глава 7. Управление движением ............................................................................................................................ 205 7.1 Описание режима PR .......................................................................................................................................... 205 7.1.1 Общие параметры PR...................................................................................................................................

207 7.1.2 Мониторинг переменных режима PR ........................................................................................................ 208 7.1.3 Команды управления движением .............................................................................................................. 211 7.1.4 Обзор процедуры PR.................................................................................................................................... 238 7.1.5 Методы переключения команд в режимах PR ..........................................................................................

244 7.1.6 Порядок выполнения процедуры PR .......................................................................................................... 248 7.2.1 Массив данных ............................................................................................................................................. 260 7.2.2 Функция высокоскоростного захвата положения (Capture) ..................................................................... 263 Глава 8. Параметры .................................................................................................................................................

268 8.1 Общая информация ............................................................................................................................................ 268 8.2 Список параметров ............................................................................................................................................ 269 8.3 Описание параметров ....................................................................................................................................... 278 4 Перевод и адаптация: Компания «СТОИК» www.deltronics.ru

Стр. 5